【作者】

牟小龙; 杜长虹; 陈卓; 陈扬

【单位】

深蓝汽车科技有限公司

【摘要】

针对新能源汽车Tip in/out驾乘操作中，因机电耦合激发扭转振动，导致的冲击、顿挫、耸动、颠簸等整车问题，探讨了扭振问题简化建模及其主动控制方案。针对间隙撞击现象，提出和改进了传统死区模型，可有效简化死区建模带来的控制器难以设计问题。针对非线性带来的载荷不确定性，尤其是轮端载荷涉及多个未知数问题，提出简化为一个未知载荷变量的方案，有利于减少轮端实际未知变量个数；进一步分析了更一般的状态空间模型，并给出一种时域载荷识别方法，它能够实时识别时域载荷，从而保持局部线性。在这种线性化简化处理后，分析不确定性的影响。一方面，研究了匹配不确定性对控制器设计的影响，改进死区模型也可以推导出分区控制律，即从统一的控制目标推导出接触区控制律和间隙区控制律。另一方面，研究了匹配不确定性对观察器设计的影响，分析了存在线性矩阵不等式的隐藏约束，从理论上给出了观察器增益选择的建议。针对工程化考虑，阐述了扭矩补偿策略，滤波器设计，鲁棒性提升路径，其合理性已在车辆开发和控制设计实验中得到了验证。

【关键词】

车辆，主动扭振控制，观察器，匹配不确定性，驾驶性，抗抖动

【论文集名称】

前沿与创新动力技术

【会议名称】

设计与智能制造2025学术年会

【会议时间】

2025-11-7至2025-11-10

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