【作者】

郭思远; 宁智; 吕明

【单位】

北京交通大学

【摘要】

路径跟踪控制作为无人车的基础控制，提升其路径跟踪质量并优化能效具有重要意义。本文针对滑移转向车辆提出了一种路径跟踪与能效协调控制策略。在路径跟踪控制层中，采用改进的无模型控制方法估计车辆所需的偏航力矩；然后，在能量效率控制层中，考虑所需的纵向力、偏航力矩以及驱动电机的能耗，利用雪消融优化器对驱动电机输出转矩进行分配。仿真结果表明，协调控制策略具有较好的控制性能，在保证路径跟踪精度的同时提升了节能特性。

【关键词】

滑移转向车辆;路径跟踪控制;能效控制;无模型控制;雪消融优化器

【论文集名称】

前沿与创新动力技术

【会议名称】

设计与智能制造2025学术年会

【会议时间】

2025-11-7至2025-11-10

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