【作者】

郭思远; 宁智; 吕明

【单位】

北京交通大学

【摘要】

为了提高滑移转向车辆(SSV)在柔软崎岖地形环境的自主行驶性能，本文针对SSV的横向路径跟踪控制问题开展研究。首先，基于地形力学对车轮受力进行分析；通过试验和仿真建立柔软崎岖地形模型以及车轮受力半经验模型，对SSV在特定柔软崎岖地形上的车轮受力进行估计。然后，考虑到地形特征及车轮受力的变化，提出一种基于车轮横向力估计的偏航力矩自适应补偿方法并设计一种横向路径跟踪分层控制器。最后，基于实际车辆参数，在Simulink/Carsim的联合仿真环境中验证了控制器在模拟柔软崎岖地形上行驶的控制效果和鲁棒性。

【关键词】

滑移转向车辆;横向路径跟踪控制;轮壤相互作用;自抗扰控制;滑模控制

【论文集名称】

前沿与创新动力技术

【会议名称】

设计与智能制造2025学术年会

【会议时间】

2025-11-7至2025-11-10

【下载次数】

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